El castillo de Jamilena inició su construcción en el siglo XIII por los musulmanes, aunque hay autores que dicen que fue construido de nueva planta por la Orden de Calatrava. Situado en la parte alta del Barrio del Pilar de Jamilena, dicho castillo tenía la función propia de una albacara defensiva, que consistía en servir de refugio a la población campesina del entorno ante un atque hostil no muy duradero.

El hecho de que la frontera entre cristianos y musulmanes se situara en la zona que controlaban los calatravos en Jaén hizo que el castillo de Jamilena fuese un punto estratégico de control del territorio y de los numerosos caminos y pasos serranos que lo rodeaban.

Durante el siglo XVI fue demolido en parte por mandato del emperador Carlos V, el cual mandó que sus piedras fuesen destinadas para la construcción de un convento de monjas en Jamilena, que finalmente no se realizó.

Tras ello el castillo quedó en estado de abandono, aunque no destruido. Durante el siglo XVIII sus restos fueron reutilizados como molino aceitero, uso que tuvo hasta su desaparición en la segunda mitad del siglo XX.